安川机器人伺服电机SGMRV-13ANA-YR11编码器UTTAH-B17TL
下图为安川机器人伺服电机和对应的编码器实物图
a)安川机器人伺服马达 SGMRV-13ANA-YR11
b) 编码器UTTAH-B17TL
c) 编码器的作用
安川机器人编码器(encoder)是一种将模拟视频信号(如比特流)或数据编制、转换为可用以通讯、传输和存储的数字信号的硬件/软件设备。编码器的应用十分广泛，主要用来检测机械运动的速度、位置、角度、距离或计数，除了应用在机械外，许多的马达控制如伺服马达均需配备编码器以供马达控制器作为换相、速度及位置的检出。
d)编码器的分类
(1)增量型：就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号(也有发正余弦信号，然后对其进行细分，斩波出频率更高的脉冲)，通常为A相、B相、Z相输出，A相、B相为相互延迟1/4周期的脉冲输出，根据延迟关系可以区别正反转，而且通过取A相、B相的上升和下降沿可以进行2或4倍频;Z相为单圈脉冲，即每圈发出一个脉冲。
(2)绝对值型：就是对应一圈，每个基准的角度发出一个唯一与该角度对应二进制的数值，通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量。
2.按读出方式不同分为：接触式和非接触式。
3.按信号的输出类型分为：电压输出、集电极开路输出、推拉互补输出和长线驱动输出。
4.以编码器机械安装形式分类
(1)有轴型：有轴型又可分为夹紧法兰型、同步法兰型和伺服安装型等。
(2)轴套型：轴套型又可分为半空型、全空型和大口径型等。
5.以编码器工作原理可分为：光电式、磁电式和触点电刷式。
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本文由苏州新和川机器人自动化有限公司(www.xhc-robot.com)整理提供(安川MOTOMAN机器人、OTC机器人集成商)。
